Я недавно с этим наебался. Ух! Я теперь знаю почти всё о ПИД. У меня надо было восстанавливать несущую частоту некоего непрерывного сигнала после пакетной передачи данных по ethernet. Знаю, стандартная процедура "восстановления частоты на кольцевом буфере", в тех же потоках Е1. Но у меня был особый случай и пришлось писать самому. Вроде бы математику учил в своё время хорошо, но наебался.