Отправлено EagleB3 12 февраля 2003 г. 17:47 В ответ на: Вот щас только догнал))) отправлено ВМФ 12 февраля 2003 г. 16:20

А попутно еще замечу:
То, что описано по ссылке - как я понял, ДУС (датчик угловой скорости). Использовать его в качестве стабилизатора можно либо компенсируя возникшую угловую скорость (надо смотреть на управляемый объект и на внешние на него воздействия (со всеми прелестями ТАР - устойчивостью, перерегулированиями и пр.)), либо интегрируя сигнал (при интегрировании ошибка накапливается) и компенсируя полученное при этом расчетное значение угла отклонения.

Вообще классическое применение ДУСов - это чувствительный элемент гироплатформы, то есть сравнительно легкого объекта, для которого эти скорости действительно легко компенсировать. При этом ДУС работает в режимах малых угловых скоростей (мы ж их компенсируем постоянно!), то есть ему не нужен широкий диапазон измерения сигнала. А дальше стоят датчики угла, которые смотрят положение корпуса относительно платформы и определяют куда и как мы увертелись и куда и как через потому движемся. А поскольку ДУСы сориентированы по осям, то заодно имеем сведения об угловой скорости вращения объекта (в смысле знаем какая нужна скорость для ее компенсации). А продифференцировав угловую скорость (при этом ошибка не накапливается) получаем еще и угловое ускорение, что есть рулез для оптимального управления объектом.