Конечно, можно. Но в данном случае RTOS не нужен. Достаточно сделать прерывание по таймеру с частотой вдвое большей, чем частота обращения к устройству, и каждый четный вызов обр. к LCD, а нечетный - к ADC.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)