Я реалтаймом считаю необходимость делать делать выборки входного сигнала с определенной частотой. А уж как работает DMA - конкуррентно с процессосром или нет, на реалтаймовость происходящего не влияет.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)