А кто сказал, что RTOS -- это панацея от всех бед? Это всего лишь инструмент. Один из многих. Всего лишь парадигма. Одна из МНОГИХ. У RTOS есть много альтернатив. Просто RTOS придумали западные программисты как самый легкий путь для решения задач. Но это не значит, что это лучший путь. За все надо платить!
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)