Отправлено papa 21 ноября 2003 г. 17:48 В ответ на: PID регулятор.(+) отправлено tomnkz 21 ноября 2003 г. 08:57

Начитается народ всякой фигни, потом задаёт глупые вопросы, а местные гуру только щёки надувают.
Короче, сынок, представь аналоговый регулятор. Или посмотри у ТитцеШенка. Реализуешь оный в цифровом виде и не забиваешь голову ненужными премудростями. Uзаданное - Uизмеренное = дельтаЕ (dE)
Интегральное звено: Yi = Yi + (dE + dE(-1))/2 /Ti
Диф. цепочка: Yd = (dE - dE(-1)) * Kd
Кп за скобкой: Y = (Yi + Yd + dE) * Kp
Y - выход регулятора, это то, что подаём на усилитель мощности или заслонку, или... ну не важно.

Всё реализуется в целочисленной арифметике, ресурсов пшик. А держать такую историю, или, как соведовали в одном новомодном алгоритме, брать вторую производную - увольте!