Ответ: с такой точностю не просто, надо ставить инкодер обратной связи и шим и мостовую силовую схему управления ток тож надо мерить в обмотке у моторолы на сайте были описалово алгоритмов регуляторов
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)