Отправлено ashr 19 апреля 2004 г. 16:18 В ответ на: Вопрос по ПИД - что делать с интегральной составляющей после "сатюрэйта" Упр.Возд. 1) перестать накапливать 2) накапливать только в уменьшение Упр.Возд. 3) обнулить. Мне кажется 2-е верно. Подскажите кто уже это проходил. Можно кусочек кода ПИД на Си отправлено Технарь Яков 19 апреля 2004 г. 15:32

// P - выходная мощность
P = err*KP - rate*KP*KD;
if (KI != 0.0) P += Itgr*KP/KI;

// ораничиваем мощность
// Ps - мощность после ограничения
if(P > PMAX) Ps = PMAX;
else if(P < PMIN) Ps = PMIN;
else Ps = P;

// интегрирование и антинасыщающая поправка к интегралу
Itgr = Itgr + err - k*(P - Ps); // 0 < k < 1