IAR компилятор менее глючный и наиболее удобный для отладки (поддерживает множество адаптеров для заливки через JTAG). Но имейте ввиду, если вам требуются вычисления тригонометрических функций, то они не оптимизированы по скорости вычисления.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)