Нашел и на человеческом языке. Но алгоритм Брезенхема хорош тем, что в вычислениях нет ни деления, ни корней, ни степеней, только сложение , вычитание и два раза умножение на 2 - это все очень легко реализовать на ПИКе. А с корнями и делениями возни много. Кроме того у него еще есть рисование окружности и тоже примитьивными операциями (правда я этого еще не пробовал пока)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)