[an error occurred while processing this directive]
есь формулы, расчета ПИД. Но грубо говоря, если хочешь поизвращаться, то представь себе, обратну связь по напряжению+ обратно связь по току + кондер в цепь обратной связи.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)