Собрал привод для ШД5. Схема одного ключа по ссылке. Управление от PIC16F73. В обычном полушаговом режиме работает нормально. Удалось раскрутить до 8тыс.об/мин с "приличным моментом" (определялся попыткой остановить вал куском деревяшки) На низких оборотах нарвался на жуткие резонансы, вал дергался во все стороны. Хотя, если ШИМом уменьшал ток в обмотках до 0.4...0.5А то тоже нормально крутился.

Замутил микрошаг И возникла куча вопросов.
1. Если задавать токи в обмотках так как в даташитах и аппноутах по синусу-косинусу, то вал вращается неравномерно, рывками. А если задавать токи линейно - то и вращение более плавное. А почему?

2. Каким транзистором лучше коммутировать ток для микрошага - нижним или верхним?

3. Даже в микрошаге наблюдаются частоты на которых вал дергается во все стороны. Пробовал разные соотношения токов и число делений.

4. Какую схему комутации лучше применять? Я пока играюсь с 6-тактной по две обмотки. А есть ли более оптимальные варианты для ШД5?