|
|
Если Ваша задача это по имеющимся входным зашумленным отсчетам расстояния до цели выдать в каждый момент времени оценку расстояния до цели и скорости, то ничего лучшего, чем система с астатизмом второго порядка человечество еще не придумало. Дополнить систему можно теми механизмами гарантирования точности, о которых я Вам писал в самом-самом начале. В этом случае я бы даже сказал, что Ваша задача - настолько классическая, что ее можно даже как пример на лекции в ВУЗе взять в курсе "Теория автоматического управления: линейные системы". Вобщем, основная часть РАЗОМКНУТОГО КОНТУРА системы должна выглядеть так:
Wplant(s)=k*(1+T1*s)*(1+T2*s)/(s^2).
Для того, чтобы обеспечить еще и корректировку (по устойчивости или по показателям колебательности, а также, чтобы гарантировать точность - т.е. удержание дисперсии суммарной ошибки в заданных границах), потребуются еще корректирующие звенья, включенные последовательно. Как их рассчитывать - об этом можно прочитать в любом приличном учебнике по автоматическому управлению (со своей стороны рекомендую В.А.Бесекерского ибо личность известная и он преподавал у нас, а книги его написаны настолько просто, что поймет каждый). По части рассчета корректирующих звеньев для гарантирования точности см., например, ту книгу, которую я Вам выслал, но можете рассмотреть и учебник Бесекерского по аналоговым системам - там будет написано еще более прозрачно.
После всего Вам надо будет лишь замкнуть контур управления и получится прекрасная следящая система, которая если объяснить на пальцах, будет по предыдущим отсчетам давать оценку следующего, фильтруя при этом шумы, и далее в обратной связи производить сравнение реального входа и расчетного. По сформированному сигналу ошибки будет производиться коррекция. Вот и все!
|
|
