На самом деле все очень просто - постой си цикл + вставлен обычный стандартный IIR без правки, нечитаемость вызвана вставкой форматирования, что бы после компиляции удобно было смотреть что получилось - другой вариант все писать на ASM - будет немного эффективней но времени уйдет море.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)