Тоже пользуем свой шедьюлер: есть основной поток + по таймеру переключаются контексты паралельных задач (выделено отдельно) для шустрых приложений (опрос ацп, датчегов, контроль внешних событий и т.д.).

Хватает выше крыши (для эмбеддед задач). Ядро умещается в меньше 1Кб.

Все остальное имхо от лукавого - хотите понтов - ставьте виндавс, линукс, и т.д.