1) тупую переключалку функций
типа
for(i=0;i<...;i++)
switch(i){
case 0: f1();
case 1: f2();
..........
}
можно и через структуру указателей, не важно.
можно еще и "приоритеты" задавать.

2) множество потоков, каждый имеет свой стек, а ядро висящее на таймере, переключает задачи, например при вызове системных функций ожидания событий.

3) то же что и п.2, только ядро жестко контролирует время выполнения задачи. Например можно задать: выполнять поток П1 10 раз в секунду, по 10 тиков таймера, т.е. поток не сможет слопать все процессорное время, если его написали с ошибкой зацикливания.

Какой еще функционал должен быть, чтоб ОС можно было назвать RTOS ?