Нужны возвратно-поступательные движения и вращательные (чуть меньше одного оборота).

И хочется, чтоб датчик срабатывал в середине движения, а не в крайней позиции, тогда в процессе работы (а это около средней позиции) можно будет контролировать синхронность фактического движения и того, что "в уме".

Точность до одного шага не нужна.

Был бы полезен аналоговый датчик, у которого меняется знак сигнала при переходе через нулевую позицию. Можно было б контролировать перемещение в некотором диапазоне, а не только точку.