У меня в отличии от промышленного драйвера при подаче высокой частоты 1000Гц импульсы шимом обработаны, а промышленного на этой чстоте импульсы на обмотки идут практически без шима. Ток устанавливаю так на измерительном резисторе 0.05 Ом при токе 4А должно быть 200мВ - такое напряжение устанавливаю для компаратора шима. Пугает большой шум на цепях питания на плате.