Забубенил я RTOS c сайзом 4 кБ:
Найди ещё такую... Все эти супер-пупер embedded-RTOS (Ужас, сцмРТОС, Якос, ФрееРТОС и т.п.) минимум 8 требуют, а как правило и больше 20кБ. А у меня почти таже функциональность в 4 кБ уписана...

У меня так

8 процессов, состоящие из 8 "тяжеловесных" , 40 "легковесных" потоков.
10-синхронных потоков

Виртуальные счётчики CPU_Time для "тяжёловесных" нитей и Watchdog-таймеры...

3 политики диспетчеризации для потоков

Поддержка монопольного режима

32-х разрядный счётчик реального времени

Отдельный PC-стек и DATA-стек для каждого процесса для ядра и потоков, работающих в режиме ядра отдельные PC- и DATA-стеки

Счётчик смен running-потоков

Поток, модифицирующий приоритет потоков с динамическим приоритетом в зависимости от времени простоя, обнаружение тайм-аута простоя потока

Контроль завершённости транзакций (атомарных операций)

Контроль запланированности прерываний

Контроль LatenceTime

Клиент-управляемый приоритет для некоторых сервисов

Есть даже динамическое порождение и уничтожение потоков (очень актуально: если RAM не хватает, то можно поток выгрузить из RAM и загрузить на время другой)