1. "Была договорённость, что прибор будем производить мы" и "они сейчас не могут получить рабочий вариант самостоятельно"
2. "документацию на изготовление печатки и прошивку для контроллера мы передаём заказчику на случай, "если что"" и "если в программе есть "закладки" с моей стороны"

Лукавят все! В том числе и Вы, уважаемый. Мне уже приходилось сталкиваться с ситуациями, когда надо было исправить или переделать железку. Возникает такая ситуация довольно часто, как правило по причине жадности. Разработчик хочет срубить бабла по максимуму, считая заказчика толстым буржуином. Заказчик хочет сэкономить на разработке, поэтому обращается или полулегально (в лучшем случае - договор подряда), или вообще на словах, обещая золотые горы, проценты и пр. В результате, после подсчитывания расходов оказывается, что буржуин не такой уж и толстый, а разработчик допустил ошибки. Нужна доработка. Обращаться к той же команде - дорого.. поэтому заказчик ищет другую команду, те требуют схему и исходные тексты, чтобы не делать с нуля (иначе - дорого..). И начинается тяжба со взаимным враньем......... :(
А всего-то навсего нужно было четко сказать самому себе (ну и заказчику тоже): за такие-то деньги делаю разработку, отдаю заказчику ВСЁ, в том числе и исходники, и всю документацию, желательно красиво оформленную (а по ГОСТу - так вааще..), в течение какого-то времени соглашаюсь исправить ошибки бесплатно.
Поверьте, заказчики тоже люди. Вы не поверите, но они НАШИ люди. С НАШИМИ слабостями. Если к ним с полным доверием, так и они тоже. Как Вы думете, после НОРМАЛЬНОЙ разработки они пойдут "налево" искать других разработчиков, или обратятся снова к Вам?