Опорную частоту генеришь самим МК, сравниваешь фазу с сигналом обратной связи и автоматом получаешь необходимую ширину импульса для ШИМа. Самое прикольное в таком алгоритме регулирования - инерционность системы определяется самой же системой! Т.е. величина запаздывания фазы сигнала от таходатчика пропорциональна необходимому моменту на валу, да и хрен на это запаздывание - главное, что частота вращения всегда строго соответствует опорной (пока напряжения питания и мощности двигателя физически достаточно).