Рассмотрим П регулятор,тоесть когда диф и инт составляющие занулены. Пресловутая пропорциональная составляющая =К*err. Пока я подбираюсь к нужному значению снизу куда не шло, err постоянно снижается и я всё медленней приближаюсь к цели. Но вдруг из за иннерционности системы я пролетел нужное значение. Допустим водщейстие, тоесть значение ЦАП было у меня 100, а К=2. и тут ошибка стала отрицательной. ну пусть она равна всего -2. И я должен выставить на ЦАП получается -2*2=-4. Я могу поставить в лучшем случае 0. Ставлю его. Причём на любую, маленькую или большую отрицательную ошибку я вынужден буду ставить 0 на ЦАП!!! Это же бред.
А вот если предположить что под воздействием мы имеем ввиду только дельту, но я прость изменю значение выходного ЦАП на -2*2=4 , тоесть поставлю 100-4=96 и тогда процесс пойдёт в сторону уменьшения действительно с той же скоростью как шёл и в сторону увеличения.
Или я не прав?