> Скорость массы надо пересчитывать в убыль килограммов массы?
> И положение в убыль килограммов массы?
> Или коэффициенты будете подбирать?

Ой! Ничего не понял!

Мне нужно понять, чего я хочу. :)
Когда пойму, формулы и прогу я сам придумаю.
Ничего готового я применить не могу.

Есть грузик, на который воздействуют шумы. В виде сил.
Мне надо, чтоб он оставался в заданной точке.
Я на него могу воздействовать только задавая силу (ускорение).

Частоты шумов выше, чем скорость управлялки, так что грузик будет мотыляться туда-сюда. Но на короткопериодические мотыляния наплевать.
Важно чтоб за некоторый (большой) промежуток времени его положение в среднем было в заданной точке.

Похоже, надо будет делать или двухступенчатое -- один регулятор стабилизирует скорость, другой положение.
Или на управлялку выдавать дважды продифференцированный разностный сигнал.